ブライアン ブロッケンが壊れた 1990 年代をアップサイクル 2

メーカーのブライアン ブロッケンは、重量 2 トンを超える壊れた溶接ロボットを、少し恐ろしいとは言わないまでも機能的なコンピューター数値制御 (CNC) フライス盤に変えるという、アップサイクルという印象的な偉業を成し遂げました。

「（私は）この2トンの鋳鉄製の獣を死から蘇らせ、主にフォーム用のCNCフライス盤に変えてきました」とブロッケン氏は説明する。 「ロボットには、欠陥のあるコントローラー、空のバックアップ電池、フロッピードライブが付属していました。ロボットがある程度動くようになると、プロジェクトはまだ始まったばかりであることに気づきました。1999 年のこの技術を現代に変えるには、多大な時間と労力がかかります。使えるCNCフライス盤です。」

ブロッケン氏が言うように、今世紀に入る直前にリリースされた ABB Robotics IRB 6400 S4C は、引退するまではさまざまな用途に対応するロボット アームの人気の選択肢でした。これは、少なからず 400 ポンドという驚異的な重量のおかげです。可搬質量と 6 軸にわたる ±0.1mm の再現性。 ブロッケン氏の特別な例には、このロボットの出所をオーストリアのユーロスター鉄道工場に遡る文書が付属しており、そこでは車両組立て用の溶接ヘッドが装備されていた。

しかし、うまくいきませんでした。 まず、ブロッケンは内部コンピューターを交換し、次に S4C コントローラーのバックアップ バッテリーを交換する必要がありました。 それでも、巨大な腕には生命の兆候があったものの、フロッピー ディスク ドライブが壊れていたため、直接プログラムすることはできませんでした。最新のエミュレータに置き換えられたことで、フロッピー ディスク イメージの入った USB ストレージ デバイスを使用できるようになりました。

「フロッピー ドライブを USB ドライブに交換しても、内部メモリのサイズはフロッピー ディスク (1.4MB) 程度でした」とブロッケン氏は述べています。 「つまり、まだ最大 1.4 MB のプログラム、つまり約 15,000 行のコードしか実行できなかったということです。CNC マシンを使ったことがある人なら誰でも、最も単純なプログラムでも 15,000 行を超えることをご存知でしょう。だからこそ、Rapid2Serial アプリケーションを作成したのです。必要なサイズのファイルを実行できるようになりました。」

Arduino Mega 2560 をシミュレートされた S4C コントローラとして使用して開発された Rapid2Serial は、テスト中に実際のアームがおかしくならないように、無制限のプログラム長でマシンの直接シリアル ポート制御を提供します。 3D プリントされたモーター マウントが組み立てを完了します。「発泡体を製粉するためにのみ使用するつもりです」とブロッケン氏は説明します。「また、光沢のあるアルミニウム片の作り方がわからないためです。」フォームのブロックを実物大の車のホイールのレプリカに変えるのに十分な大きさの CNC ミル。

このプロジェクトの詳細については、Brocken の Hackaday.io ページでご覧いただけます。 S4C エミュレータのソース コードも含まれます。